瑞士BOTA机器人力控六维力扭矩传感器

型号：FC-SensONE Gen A

瑞士 Bota 新一代 Gen A（Aletschhorn 系列）紧凑型 6 轴 F/T 传感器，协作机器人末端力控首·选，内置采集电路与 IMU，B4LP 全新连接器，采样率最高 3800Hz

瑞士BOTA机器人力控六维力扭矩传感器

核心亮点：

B4LP™全新连接器：低矮型 10mm，4 个安装朝向；带 LED 状态灯；可承受 30kg 拉力，线缆可单独更换，保护传感器本体

一体化集成：传感器内部嵌入电子模块，无需外置信号盒，减少延迟与安装体积

内置 6 轴 IMU：加速度计 + 陀螺仪（±16g，±2000°/s），支持重力补偿、负载估算

高防护：可 1 米水深浸泡 30 分钟，防尘防水，可冲洗

低漂移、低延迟：专·利结构，全轴长期稳定；原生协议，最小 1 个采样周期延迟

软件 FT Stack SDK：Python/C++/ROS 驱动，支持 Windows/Linux/ 嵌入式；支持清零、重力补偿、在线参数配置

机器人配套套件：UR、KUKA、Franka、Stäubli、Kassow、Piper 专用集成套件（法兰、线缆、控制器插件）

两个量程版本：T5 / T15

T5（小量程高灵敏度）

量程Fx/Fy：400N；Fz:500N；Mx/My:5Nm；Mz:8Nm

过载极限Fx/Fy：1000N；Fz:2000N；Mx/My:12Nm；Mz:15Nm

无噪声分辨率 (NFR,100Hz)Fx/Fy：0.055N；Fz:0.025N；Mx/My:0.75mNm；Mz:0.25mNm

外形Φ48 × H32 mm

T15（大量程）

量程Fx/Fy:500N；Fz:1200N；Mx/My:15Nm；Mz:12Nm

过载极限Fx/Fy:2500N；Fz:4000N；Mx/My:35Nm；Mz:40Nm

无噪声分辨率 (NFR,100Hz)Fx/Fy:0.1N；Fz:0.07N；Mx/My:2.1mNm；Mz:0.6mNm

外形Φ70 × H35 mm

共同基础参数

重量：240 g

采样率：最高 3800 Hz（所有接口版本）

安装法兰：ISO 9409-1-50-4-M6（机器人标准末端法兰）

供电：5~60V（最大 75V），功耗 1.5W

工作温度：0℃ ~ 55℃

📡 两种硬件接口版本

Industrial 工业版

通信：100M 以太网、RS422/232/485、USB

协议：Modbus TCP/RTU、Bota 私有协议、VCP 虚拟串口

EtherCAT 版（EtherCAT IN/OUT，支持菊花链）

通信：EtherCAT、USB（调试）

协议：CoE（CANopen over EtherCAT）、Bota 协议、VCP；附带 ESI 文件

应用场景：

协作机器人力控装配、精密对中、插装、端面匹配

打磨、抛光、去毛刺、恒力表面加工

拖动示教、人机交互、力控柔顺

产品力学测试、材料试验、医疗机器人、科研自动化